在机器人操作系统（ROS）中使用Python 3进行开发，可以通过以下三个步骤来实现：
第一步：环境准备
在开始使用Python 3与ROS结合之前，确保你的系统已经安装了ROS和Python 3，ROS支持多种Linux发行版，如Ubuntu，你需要安装ROS，可以通过访问ROS官网获取安装指南，安装ROS时，选择与你的Linux发行版相匹配的版本，对于Ubuntu 20.04，你可能需要安装ROS Noetic。
接下来，确保你的系统已安装Python 3，大多数现代Linux发行版都自带Python 3，你可以通过在终端运行python3 --version来检查Python 3的版本，如果没有安装，可以使用包管理器（如apt）来安装Python 3。
第二步：创建ROS工作空间
在ROS中，工作空间是一个包含所有ROS包和配置文件的目录，创建一个新的工作空间是开始使用ROS的第一步，你可以使用catkin_make工具来创建一个新的工作空间，打开终端，运行以下命令：
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace
这将在你的主目录下创建一个名为catkin_ws的新工作空间，并在src目录中初始化它。
第三步：编写Python节点
在ROS中，节点是执行特定任务的进程，你可以通过编写Python脚本来创建节点，确保你的工作空间已经正确设置，在src目录中创建一个新的ROS包，这个包将包含你的Python节点，你可以使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的包，这个命令会生成必要的目录结构和配置文件。
创建一个名为my_python_pkg的包：
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_python_pkg rospy std_msgs
这将创建一个新的包，并依赖于rospy和std_msgs这两个ROS核心包，接下来，在my_python_pkg包的scripts目录中创建你的Python节点，创建一个名为my_node.py的文件：
#!/usr/bin/env python3
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "Hello ROS with Python 3!"
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
这个简单的节点会每秒发布一条消息到chatter话题。
编译你的工作空间：
cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash
现在，你可以通过以下命令运行你的Python节点：
rosrun my_python_pkg my_node.py
通过以上三个步骤，你已经成功地在ROS中使用Python 3创建了一个简单的节点，接下来，你可以继续学习更多关于ROS的高级功能，如服务、动作、参数服务器等，以及如何与其他ROS节点通信。